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| 角膜移植显微手术机器人系统的开发及临床前研究 |
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作者：梁庆丰 文章来源：北京同仁医院 点击数：1100 更新时间：2008/1/10 
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角膜移植显微手术机器人系统的开发及临床前研究
梁庆丰、孙旭光
北京同仁医院 （北京，100005）
目的：北京同仁医院设计开发了国内首台角膜移植显微手术机器人系统，并对其可行性、有效性、安全性进行研究。
方法：首先机器人在医生的指引下通过人机交互系统确定被切割角膜病灶的中心点,并使其手臂按照预定运动轨迹到达手术目标位置；然后医生输入手术操作数据（即切割深度），发出指令，环钻则自动完成切割角膜操作，此操作是由机器人力觉和位置传感系统精确控的，切割过程中的力度和深度信息以图线方式实时显示在人机操作界面上。本研究对16只离体猪眼球，20只活体兔眼球及2只离体无效人眼球进行钻切研究，使用病理学方法进行评价。
结果：38只眼球中，32只眼球按规定的要求完成实验，切口位置居中，创缘整齐，深度一致；6只眼球在实验中失败，原因如下：2只由于计算机操作系统数据运行缓慢，造成钻切失控角膜穿孔，修改程序后，未见该现象；2只角膜切口深度不一致，这是由于眼球位置未呈水平，为此增加两个水平方向的摄像头，通过采集到的图像自动调整；2只眼压偏低无法钻切。
结论：本角膜移植机器人系统病灶钻切的进给重复定位精度在5m以内，切割环钻力觉传感器精度保持在0.01N，手术过程安全有效，医生术中操作方便，本系统人机交互，界面友好并可实时监控。该研究为机器人进入眼科领域奠定基础。
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| 会议投稿录入：毛进 责任编辑：毛进 |
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